灵通你的QG灯具roundControl

发布日期：2024-05-04 08:01    点击次数：102

刚刚初学ROS开荒，四肢刚刚挺过艰苦的ubuntu装置、ros装置的萌新来说，你应该正处于ROS开荒的运行过渡阶段。一方面，你红运你处理了很多装置新系统的很多bug，跨过了扼制了多量东谈主初学ROS的一王人坎，另一方面，你脱手惆怅，面临着空荡荡的新系统的新桌面灯具，你不知谈接下来的一步该若何走，该如何学习。

淌若你思学习无东谈主机仿真，不错接着往下看，我带你从下好ROS之后空论连篇的新系统，一步同相貌兑现无东谈主机的仿真航行。

第一步：成立仿真平台

咱们要循序进行gazebo装置（仿真平台）、mavros装置（无东谈主机通讯模块）、px4成立、大地站QGroundControl装置。

此处仿真平台的搭建比拟复杂，上邻接:仿真平台基础成立 · 语雀

邻接的步调先容依然相配属目，黑龙江隆达贸易有限公司淌若还有那边不懂， 温州晟迈铂贸易有限公司不错随着b站的一个up主的视频一步一步安靖搭建

【【XTDrone】无东谈主机仿真平台基础成立（基于ROS和PX4的无东谈主机仿真平台的基础成立搭建）-哔哩哔哩】 https://b23.tv/txNJO6P

第二步：创建职责空间与功能包， 嘉兴明琴国际贸易有限公司写入航行代码

1、创建职责空间

#创建职责空间midir catkin_ws/cd catkin_ws/midir srccd src/catkin_init_workspace#编译职责空间cd..catkin_make#设立环境变量source devel/setup.bash#检查环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH

2、创立功能包

功能包是放在职责空间src文献夹中兑现具体功能的零散文献夹， 中研技术有限公司是甩掉ROS源码的最小单位

#创立功能包(offboard_sin是功能包名)$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg offboard_sin std_msgs rospy roscpp#编译功能包$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3、写入航行代码

在功能包的src旅途下创建offboard_sin_node.cpp文献， 平安宝 保平安 专注于安全网络投资并写入如下沿着sin旅途航行的代码 

 （凭据官方offboard代码示例改写）

杭州纪森川贸易有限公司

/** * @file offb_node.cpp * @brief Offboard control example node， written with MAVROS version 0.19.x， PX4 Pro Flight * Stack and tested in Gazebo SITL */#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <geometry_msgs/Vector3.h>#include <mavros_msgs/CommandBool.h>#include <mavros_msgs/SetMode.h>#include <mavros_msgs/State.h>#define PI acos(-1)mavros_msgs::State current_state;geometry_msgs::PoseStamped current_position;void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){    current_state = *msg;}void getpointfdb(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg){    ROS_INFO('x: [%f]'，灯具 msg->pose.position.x);    ROS_INFO('y: [%f]'， msg->pose.position.y);    ROS_INFO('z: [%f]'， msg->pose.position.z);    current_position = *msg;}int main(int argc， char **argv){    ros::init(argc， argv， 'offb_node');    ros::NodeHandle nh;    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>            ('mavros/state'， 10， state_cb);                ros::Subscriber get_point = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>            ('mavros/local_position/pose'， 10， getpointfdb);                ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>            ('mavros/setpoint_position/local'， 10);    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>            ('mavros/cmd/arming');    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>            ('mavros/set_mode');    //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz    ros::Rate rate(20.0f);    // wait for FCU connection    while(ros::ok() && !current_state.connected){        ros::spinOnce();        rate.sleep();    }    geometry_msgs::PoseStamped pose;    pose.pose.position.x = 0;    pose.pose.position.y = 0;    pose.pose.position.z = 3;                //send a few setpoints before starting    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){        local_pos_pub.publish(pose);        ros::spinOnce();        rate.sleep();    }    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;    offb_set_mode.request.custom_mode = 'OFFBOARD';    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;    arm_cmd.request.value = true;    ros::Time last_request = ros::Time::now();    while(ros::ok()){        if( current_state.mode != 'OFFBOARD' &&            (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0f))){            if( set_mode_client.call(offb_set_mode) &&                offb_set_mode.response.mode_sent){                ROS_INFO('Offboard enabled');            }            last_request = ros::Time::now();        } else {            if( !current_state.armed &&                (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0f))){                if( arming_client.call(arm_cmd) &&                    arm_cmd.response.success){                    ROS_INFO('Vehicle armed');                }                last_request = ros::Time::now();            }        }                if((abs(current_position.pose.position.x-pose.pose.position.x)<0.5f)&&(abs(current_position.pose.position.y-pose.pose.position.y)<0.5f)&&(abs(current_position.pose.position.y-pose.pose.position.y)<0.5f))        {            pose.pose.position.x += 5;            pose.pose.position.y = 20*sin(pose.pose.position.x/40*PI);            pose.pose.position.z = 3;        }        local_pos_pub.publish(pose);        ros::spinOnce();        rate.sleep();    }    return 0;}

 4、修改CMakeLists.txt文献

珠海市亚迪力电器有限公司

加入底下两行

add_executable(offboard_sin_node src/offboard_sin_node.cpp)target_link_libraries(offboard_sin_node ${catkin_LIBRARIES})

第三步：兑现航行仿真

灵通结尾，输入

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

此launch文献会灵通你的gazebo启动无东谈主机模子并开荒好mavros通讯

同期，灵通你的QGroundControl，其会自动与你gazebo里的无东谈主机进行通讯聚首

然后灵通新结尾，输入

rosrun offboard_sin offboard_sin_node#rosrun+功能包+功能包内节点文献

兑现恶果 

图片灯具

图片

 至此，第一次通俗的无东谈主机航行仿真结尾。

参考著述：(8条讯息) 使用PX4+mavros+gazebo兑现无东谈主机offboard戒指仿真_sdhdwyx的博客-CSDN博客_offboard 无东谈主机

图片

https://blog.csdn.net/qq_42680785/article/details/118853000?utm_source=app&app_version=5.3.0&code=app_1562916241&uLinkId=usr1mkqgl919blen

本站仅提供存储就业，系数实质均由用户发布，如发现存害或侵权实质，请点击举报。

• 灯具
• 你的
• 灵通
• QGroundControl